Το πρώτο υποτυπώδες πιρούνι πιθανότητα χρησιμοποιήθηκε πριν από χιλιάδες χρόνια, όμως η καθημερινή χρήση του στην κουζίνα είναι πρόσφατη στην ιστορία του ανθρώπου. Οι πρωτόγονοι άνθρωποι χρησιμοποιούσαν ένα είδος μικρής διχάλας σαν φυσικό πιρούνι για να τρώνε το κρέας. Πιρούνια που έμοιαζαν με τα σημερινά άρχισαν να χρησιμοποιούνται για το μαγείρεμα του κρέατος: ήταν μακριά, φτιαγμένα από κόκαλο ή σκληρό ξύλο και κατέληγαν σε δύο μύτες. Έπρεπε να περάσει πολύς καιρός για να καθιερωθούν τα πιρούνια για γενική χρήση. Τον 16ο αι. στη Βενετία θεωρούσαν ιδιότροπους όσους τα χρησιμοποιούσαν, ενώ μέχρι και το 17ο αι. στη Γαλλία όλοι έτρωγαν με τα δάχτυλα. Προς τα τέλη του 18ου αι. το πιρούνι έγινε απαραίτητο σε όλα τα σπίτια.
